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Sparse Autoencoders Reveal Interpretable and Steerable Features in VLA Models稀疏自编码器揭示VLA模型中可解释且可操控的特征
cs.CVCVTransformer热门获取具身智能多模态
Anonymous Authors
2026年03月20日
arXiv: 2603.19183v1

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摘要 / Abstract

Vision-Language-Action (VLA) models have emerged as a promising approach for general-purpose robot manipulation, combining visual perception, language understanding, and action planning in a unified framework. This work applies mechanistic interpretability techniques using Sparse Autoencoders (SAEs) to analyze hidden layer activations in VLA models, revealing sparse dictionary features that provide interpretable bases for model computation. The research discovers that most SAE features correspond to memorized sequences from training demonstrations, while some features represent interpretable, generalizable motion primitives and semantic properties. This analysis offers insights into VLA model generalizability and provides a framework for steering model behavior through identified interpretable features, advancing the understanding of embodied AI systems for robot manipulation tasks.

视觉-语言-动作(VLA)模型将视觉感知、语言理解和动作规划统一于一个框架中,已成为通用机器人操控的有前景方法。本研究采用稀疏自编码器(SAEs)进行机械可解释性分析,揭示了为模型计算提供可解释基础的稀疏字典特征。研究发现,大多数SAE特征对应于训练演示中的记忆序列,而部分特征则代表可解释且可泛化的运动基元和语义属性。该分析为理解VLA模型的泛化能力提供了见解,并建立了通过可解释特征引导模型行为的框架,推动了机器人操控任务中具身AI系统的发展。

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